rTMotion
rTMotion
rTMotion 运动控制器提供高速稳定的实时环境, 在这个环境中运行的RT-Task 可以与运动控制模块、控制器变量, Modbus 进行交互. 并提供标准C数学函数库.
> 最快 100us的实时周期
> 不占用电脑Windows资源, 无需安装复杂实时插件系统
> 高性价比 相较传统Windows实时插件系统，可以大幅削减成本，控制性能不变。
> 使用标准“教科书”级C语言, 轻松创建实时程序及实时算法模块
> 高效率, 编译为机械码运行, 每个周期最高处理4000笔双精度浮点运算
最快100us实时周期
> 抖动+/-1us
> 每个周期最高处理4000笔双精度浮点运算
> rTMotion扫描周期是一般 PLC(10ms) 的100倍
> rTMotion扫描周期是一般ARM平台Codesys(1ms) 的10倍
应用场景 / Application
AGV舵轮轨迹控制
在货物运输中，AGV通过转向驱动装置来掌控其运动模式。不同的车轮和底盘设计会带来差异化的转向与控制方式，舵轮AGV小车的底盘配轮布局通常包括 "单舵轮"、"双舵轮" 以及四轮至六轮的结构。不同底盘布局需配合对应的运动学模型。而由于AGV舵轮转向轴与行进轴不同于一般XY直角坐标系轴, 因此不能使用控制器标准直线/圆弧插补命令。RT-Task实时任务可精准实现对舵轮的"加减速控制"与"位移控制", 透过"每周期时间" rTMotion虚拟轴运算后, 再经过用户自有的舵轮运动学模型计算出转向轴与行进轴位移量后, 再传入实际物理轴完成对舵轮的控制。
自动调高系统(位移跟随)
自动调高控制可用于非金属切割的动作控制。激光位移传感器固定于切割头上，实时检测切割头到切割平面的距离；根据传感器检测的距离自动进行升降调节，以保证切割头与切割表面保持恒定距离。在切割的过程中，自动调高系统实时调节切割头高度，使切割焦点保持在切割表面上。
实现自动调高控制, 可透过RT-Task "每周期时间" 执行闭环运算控制, 藉目标距离与读取传感器检测距离的差值后, 运行用户指定的控制策略模型计算出转轴位移量后, 再传入实际物理轴完成对高度的控制。
刀向跟随系统
刀向跟随可广泛应用于服装、皮革、布料、纸箱等材料的自动化刀片裁剪加工的领域，刀片裁剪包含振动刀或圆刀, 由于切割时刀刃必须精确沿着切线方向进行移动, 因此需实时精确的控制刀片旋转轴的角度。
刀向跟随实现的原理并不复杂, 而透过RT-Task可以 "实时", "高精度" 控制刀片旋转轴。基本是计算目前轨迹在XY平面线段的夹角后, 再去控制转动刀片旋转轴的角度. RT-Task 可以以"每1ms周期时间" 执行轨迹在XY平面线段的夹角运算, 实时控制刀片旋转轴。
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