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RT-3504 运动控制器

RT-3504 运动控制器

RT-3504 系列是一款控制周期高达100us的脉冲运动控制器，模块化的网络型运动控制卡。RT-3504 控制周期是一般运动控制卡的10倍, 能输出高解析的速度曲线与轨迹曲线. 支持4轴运动控制、用以实现直线插补、圆弧插补、连续轨迹插补.
内建开放式实时环境, 高达100us实时周期, 可实现高解析的自定义电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、机械手运动模型的轨迹控制需求；采用优化的网络通讯协议可以媲美PCI运动控制卡。

RT-3504 系列多轴运动控制卡可用于高速, 高精度, 高响应的电子半导体设备（检测类设备、组装类设备、锁附类设备、焊锡机）、点胶设备和流水线等 4 轴以内脉冲应用场合。
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功能规格


超实时   |   脉冲型   |   4轴   |   开放实时环境   |   优异速度曲线   |   强大速度前瞻   |   0.7ms TCP指令速度

2.5M脉冲   |   回零模式x35   |   硬件级背隙补偿   |   高速位置比较   |   DOx12   |   DIx24   |   ENCODERx4   


产品特性

控制周期100us

4 轴运动控制。

脉冲输出模式：脉冲/方向。

每轴最大输出脉冲频率 2.5MHz。

4轴皆具有正负限位信号口/原点信号口。

高达35种回零点模式, EtherCAT Cia402规格

4路高速编码器接口。

4路编码器采集具有高速位置锁存功能

4路编码器其中2路具有高速位置比较触发功能

通用数字输出口最大输出电流可达 500mA,可直接驱动部分电磁阀。
          支持点位运动、直线插补、圆弧插补、连续插补运动、速度前瞻。
          支持开放式实时环境 : 100us实时周期, RT-TASK 实时任务编程。可实现自定义 电子凸轮、电子尺轮、机械手模型

程序加密手段，保护客户的知识产权。


系统架构

RT-3504 架构图.png


硬件規格

RT-3504L

RT-3504R

RT-3504E

    控制器支持轴数

4軸

    控制周期

100 us

    轴脉冲输出频率

2.5 MHz

    编码器输入频率

4 MHz(x4)

    数字量输出通道

12

    数字量输入通道

24

    紧急输入通道

1

高速位置锁存/通道数量

N/A

4通道, 500KHz, (*共用DI通道)

高速位置比较/通道数量

N/A

2通道, 500KHz,   (*共用DI通道)

轴正/负硬限位信号输入

支持, 正/负硬限位对调,   (*共用DI通道)

轴原点信号输入

支持, (*共用DI通道)

轴报警信号输入

支持,   (*共用DI通道)

轴电机使能输出

支持,   (*共用DO通道)

控制器保存轴参数

上电自动载入保存的轴参数





软件功能

RT-3504L

RT-3504R

RT-3504E

控制器

控制器与轴参数导入/导出

v

v

v

RT-Task


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点位运动

T型速度曲線

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v

v

S型速度曲線

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相對/絕對点位运动

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v

v

中途改變速度

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v

v

暫停/繼續 運動

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v

v

JOG点动

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v

v

2-4轴直线差补運動

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v

v

2轴圆弧差补運動

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v

v

重置理論/實際位置

v

v

v

轴方向反转

v

v

v

轴状态回读

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v

v

差补群组状态回读

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v

v

回原点运动

EtherCAT标准35种原点模式

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v

v

位置比较/锁存

位置比较


v

v

位置锁存


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v

工件坐标系

工件坐标系



v

工件坐标系叠加



v

连续轨迹插补

直线差补



v

圆弧差补


v

变量直线差补



v

变量圆弧差补



v

同時運行插补群组数



2组

相對/絕對位移



最大轨迹缓存800筆

缓冲轨迹模式



v

速度前瞻轨迹模式



v

自动速度前瞻轨迹模式



v

轨迹 DI/O 同步控制



v

VR变量同步控制



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切换工件坐标系



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轨迹执行轨迹状态回读



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群组运行互锁



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安全保护

硬限位事件通知

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软线位事件通知

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驱动错误侦测事件通知

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断线侦测事件通知

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